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A vítima foi baleada por três homens quando saía em seu automóvel de um colégio eleitoral na cidade de Taubaté, localizada a 130 quilômetros ao nordeste de São Paulo.

A polícia acredita que se tratou de uma vingança, pois Pedrosa, que estava aposentado, dirigiu o Carandiru quando aconteceu o maior massacre de presos da história do país, no qual morreram 111 detidos. A tragédia se deu em 2 de outubro de 1992, no pavilhão nove da prisão, que foi invadido por dezenas de policiais para controlar um motim.

Depois do massacre, Pedrosa foi transferido para a direção da prisão de segurança máxima de Taubaté, da qual se retirou há dois anos, quando optou pela aposentadoria.

"Pedrosa foi diretor da prisão da cidade e a investigação vai nesse sentido, mas não descartamos outras hipóteses", disse o delegado da Polícia Civil Paulo Bicudo, encarregado do caso.